Dieser Beitrag stellt Hintergründe und Prinzipien eines DBR-Ansatzes vor, der Theorien der Embodied Cognition folgend den Körper als aktive Komponente beim Lernen versteht und die körperlichen Besonderheiten sensorisch nicht-typischer Lernender aus verständnisprägender Sicht in die Entwicklung von Lerngelegenheiten einbezieht. Das konkrete Potenzial für den Kontext Mathematik wird anhand dreier mathematikbezogener Projekte umrissen. Ein weiteres überdisziplinäres Projekt ermöglicht zudem neue Sichtweisen auf Gestaltungsmöglichkeiten mathematischer Lerngelegenheiten für Lernende auf dem Autismus-Spektrum.